▲Benz 1號車。雖然Daimler的是4輪車，但這部是3輪車，引擎搭載於後方。日系車中最早換上水平對臥引擎設計的，則是Subaru 1000眾所皆知，世界最早搭載汽油引擎的汽車是由Gottlieb Daimler所製造的4輪車，但在同時期，Karl Benz也在開發搭載汽油引擎的汽車，而後者並非4輪車，而是前輪採用類似腳踏車前叉轉向機構的3輪車。Daimler的引擎為直立單汽缸，Benz則為如圖示的水平單汽缸，這具引擎便成了水平汽缸的始祖，600cc發出約1匹馬力。最早搭載水平對臥引擎的日系車是Subaru 1000，然後陸續有Publica、Toyota Sport。
由Benz最早開發的引擎是水平單汽缸，600cc的小排氣量，每分鐘600轉左右，產生約1匹馬力。
水平式引擎原本也是從單缸開始，然後才進化到雙缸對臥，現在有開發4缸、6缸，水平對臥4缸是單邊雙缸，6缸則是單邊3缸，很明顯的，水平引擎的設計，長度要比直列式短，而且重心低，這些是它的優點，但另一個要考慮的問題，就是零件的組裝以及保養等方式都較為特殊，因此在後續的維護，是要多加注意的。
最早搭載水平對臥引擎的日本車Subaru 1000，這款車採用當時屬於尖端技術的前輪驅動，因此曾經造成話題。