第一代E30 M3首度於1986年推出，主要為參加FIA所舉辦的WTCC世界房車錦標賽與Group A賽事，動力為全新開發的專屬S14直四引擎，有2.3升195匹與Evolution版本215匹兩種規格，最終為排氣量2.5升的Evolution II版本，最大馬力達238匹。另外也曾推出數量非常稀有的敞篷版。
二代E36 M3於1992年推出，搭載代號S50B30的3.0升直六引擎，並首度配備VANOS可變氣門正時，最大馬力輸出286匹，而美規版則因環保標準而另行開發240匹馬力規格的S50B30US。1996年推出代號S52B32的小改款3.2升版本，最大馬力提昇至321匹，並首次提供SMG自手排系統的選項。
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| E36 M3 |
三代E46 M3於2001年上場，有雙門及敞篷款的選擇，搭載以S52B32為基礎的S54B32直六引擎，排氣量從3201c.c.擴至3246c.c.，最大馬力輸出亦從321匹上漲至343匹，美規版則因環保規範而減低10匹馬力。於2003年推出的輕量化M3 CSL更將馬力輸出調高至360匹。
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| E46 M3 |
四代E92 M3於2008年正式發表，援用過去數年參與F1賽事的經驗與技術，搭載一具由M5所援用而來的4.0升V8自然進氣引擎，最大馬力420匹，搭配首度使用的七速M-DCT雙離合器自手排及碳纖維所製作的車頂來降低車身重心，隨後也提供四門房車與活動硬頂的敞篷款選項。
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| E92 M3 |